Nacido el seis de febrero de 1932 en la barriada habanera de Lawton, en el seno de una familia pobre, desde temprana edad comienza a involucrarse en la escena política, participando en protestas populares, como las acontecidas contra el asesinato del líder azucarero Jesús Menéndez.

Integrado a la lucha estudiantil contra la dictadura de Fulgencio Batista, fue herido por arma de fuego durante una manifestación y luego fichado por el cuerpo represivo del tirano, razón por la cual viaja a Estados Unidos y luego se traslada a México, donde se une a los futuros expedicionarios del yate Granma.

Guerrillero inigualable, su agresividad en el combate, valor a toda prueba, talento, inteligencia y disciplina revolucionaria lo convirtieron en poco tiempo en una de las figuras más relevantes de la última contienda insurreccional cubana.

Camilo protagonizó, junto al Guerrillero Heroico Ernesto Che Guevara, uno de los más brillantes acontecimientos de la historia militar revolucionaria de nuestro país: la Invasión.

"No hay palabras con qué expresar la alegría, el orgullo y la admiración que he sentido por ustedes. Con lo que han hecho ya bastaría para ganarse un lugar en la historia de Cuba y de las grandes proezas militares", les escribió el Comandante en Jefe Fidel Castro, en octubre de 1958.

El 28 de octubre de 1959, cuando se dirigía de regreso a La Habana tras neutralizar una conspiración contrarrevolucionaria en la provincia de Camagüey, la avioneta en que viajaba se extravió y desapareció sin dejar rastros.